桂永清小时候上学一问三不知，被戏称“宰予”。他借了４０块银元作路费投考黄埔军校，成为黄埔军校一期生。他参加过东征北伐，因违反军纪，差点被蒋介石军法处置
桂永清，字率真，江西省贵溪县鹰潭镇楼底桂家村人。桂永清生于１９００年。他的父亲桂京山原是种菜的农民，后经商发家。桂永清后来当大官之后，给父亲在鹰潭镇建造了一幢大宅子，日寇入侵的时候被烧毁，后来又经过重建，旧址在现在鹰潭市招待所。时局动乱时，桂永清先后将父母和大弟弟随军带往重庆、南京，解放前夕，全家都去了台湾。桂京山生有四个儿子，永清是老二。桂永清的大弟弟叫桂永标，从小一直跟着父亲种菜，只念了几年书。二弟叫桂永江，读过小学，后来考入了黄埔军校，是炮科十四期的学员，１９４７年以联勤总部某辎重兵团汽车营长去台湾，传言后来在台湾担任港口司令。三弟叫桂永杰，抗日战争时期在贵州遵义浙江大学文史系毕业。抗战胜利后，桂永清已经当上了海军总司令，便让三弟去英国伦敦牛津大学留学，毕业后回到台湾，后来被派往美国任国民党常驻纽约军援组要员。
桂永清幼年时在贵溪县第二小学读书，天资一般，成绩平平。有时在教室听课常打瞌睡，老师发问起来，一问三不知，被同学戏称为“宰予”（宰予是孔子的学生，也因老打瞌睡，故孔子曾说“宰予昼寝，朽木不可雕也”）。年幼的桂永清，身体也不大好，常常流鼻血。
小学毕业后，父亲送他到南昌上学，起初在心远中学，后来毕业于第一师范学校。当时，北洋军阀统治江西，桂永清在新思想的熏陶下，思想发生了变化，对军阀深为不满。
２０世纪２０年代初，正值国共第一次合作，孙中山在广州建立黄埔陆军军官学校，招收有志青年。桂永清闻讯，跃跃欲试，决心弃文习武，投笔从戎。那时，他家境尚不富裕，连赶考的路费都拿不出。他左思右想，便大着胆子去找他的同宗叔辈桂玉壶求助。桂玉壶在贵溪桂姓中颇有声望，曾任县知事，因与上司不睦而赋闲居家。桂永清便把自己的打算婉转地告诉桂玉壶，得到了桂玉壶的４０块银元的资助。桂永清遂启程前往广州。这４０块银元，使得桂玉壶一直被桂永清当做恩人铭记，后来桂永清得势时，给桂玉壶盖了楼房，并培植其后裔作为报答。
１９２４年年初，桂永清入大本营陆军讲武学校第一队学习。不久，由江西省出席国民党一大代表徐苏中、彭素民保荐投考黄埔军校，当时贵溪县与桂永清同行的还有两位青年，一个是黄维，一个是何基，都投考黄埔军校。他们同时考试，都被录取为黄埔军校第一期学生，桂永清被编入学生第二队受训。
桂永清在黄埔军校受训期间，表现积极，勤学苦练，一改过去的疲沓作风，颇得总教官何应钦的赏识。在他尚未毕业之前，就被派到教导团去代理排长。
从黄埔军校毕业后，他参加过统一和巩固广东革命根据地的历次战斗。第一次东征时，桂永清代理连长。第二次东征时，桂永清升为营长，参加了攻打惠州之役。桂营入城后，军纪不严，有人向蒋介石告发，蒋介石即下令将桂永清撤职。旋因何应钦求情，改为降级处分。此后，桂永清吸取教训，在带兵上不敢松弛，并在日记本上这样写道：“身先士卒，仗好打；不以身作则，兵难带。”以此自勉。
在第一次东征时，蒋介石为了争取民众的支持，一路上叮嘱官兵：“这次我们出去打仗，一定可以消灭陈炯明，因为我们处处爱护百姓，百姓也处处帮助我们，军队只要有百姓帮忙，必打胜仗，这是天经地义，不能更改的。”蒋介石下令：“如有骚扰人民，违反军纪的，上至校长，下至士兵，都要枪毙！”以法律为武器，能守法就是革命军，否则就是反革命军，人人都可以杀他。
黄埔军果然一路征战而秋毫不犯，沿路的老百姓送给黄埔军“仁义之师”、“王者之师”等名号，所到之处都争相夹道迎接，蒋介石甚为神气。
但是，偏偏是这个时候，桂永清给他抹了黑。
本来，桂永清在黄埔一期生的５００多人中算是小有名气的。攻打淡水的时候，他担任党代表职务，带领部队攻城。蒋介石十分关切地拿着望远镜观察攻城过程，当时桂永清沿着云梯冒死登城，只爬了一半就被守军推翻，直接摔到了城下。蒋介石也为之捏了一把冷汗，十分揪心。但是谁想，一眨眼，桂永清又冒出来了，再次出现在云梯之上，可谓生龙活虎、锐不可当。打下淡水后，蒋介石检阅部队，对桂永清大加赞赏，并且把他由党代表提为连长。
桂永清在战场上命都不要地打，但对金钱财物却看得比较重。在打下淡水后，桂永清冲进一家典当行，掠走了一些布料、首饰和光洋，还把这些东西寄回了江西老家。
桂永清以为这件事做得神不知鬼不觉，谁曾想却让连党代表李之龙抓住了把柄。在黄埔军校的时候，这两个人就势不两立。黄埔军校有两大学生组织，一个是左派组织“青年军人联合会”，一个是右派组织“孙文主义学会”。这两个派系长期明争暗斗，甚至棍棒相见。李之龙和桂永清分别是这两派组织的骨干，所以素来犹如仇人。
李之龙当然不会放过这个绝好的机会，他联合了多位党代表，还找来当铺的老板，向蒋介石告发桂永清破坏军纪、扰民犯民的行为。
蒋介石正以军纪严明、深得民心而洋洋自得呢，这桂永清关键时刻又给自己添乱子，自然是勃然大怒，拍案而起道：“这是革命军无上的耻辱！”他一挥手，吩咐属下：“拉出去枪毙，并通晓各军，以资鉴训！”
万幸的是，负责传令的上尉秘书贺衷寒也是孙文学会的骨干，他赶紧去求黄埔军校的党代表廖仲恺，要他来替桂永清求情。人命关天，廖仲恺又是个菩萨心肠的人，一向把学生视作自己的孩子般关照。廖仲恺二话不说，速速来到蒋介石跟前求情，廖仲恺的面子蒋介石不能不买，于是网开一面。
大难不死，桂永清真是吓破了胆，决定从此洗心革面，将功补过。不久之后的棉湖之战给了他一个绝好的机会重新博得蒋介石的青睐。
在棉湖之战中，蒋介石所率领的指挥部遭遇了敌人的重兵围攻，形势十分危急。当时的桂永清所在连处在最前沿坚守防线，只要这道防线失守，整支部队就会瞬间崩解。桂永清身先士卒，毫无惧色，硬是以一个连的兵力死死抗住对方一个营的疯狂进攻。坚持了几个小时后，救兵赶来解围。战后统计却发现，桂永清所在连伤亡极小。蒋介石庆幸自己没有杀掉桂永清，这小子既能打硬仗又能打巧仗，堪称可塑之才！东征结束后，蒋介石便把桂永清提升为特务营的营长。
１９２６年７月，国民革命军出师北伐，桂永清在东路军总指挥部担任营长，跟随东路军总指挥、第一军军长何应钦东路迂回江浙。１９２７年，东路军总指挥部驻在杭州时，桂永清与何相银结婚，何应钦为证婚人，蒋介石特送贺礼五百银元。
第一军进入福建后，福建军阀周荫人纠集数倍之众前来阻挡，双方大战于松口，周部大败。松口之战结束后，桂永清升任第五十八团团长。１９２７年８月，蒋介石下野，北洋军阀孙传芳趁机纠集旧部南渡长江，占领龙潭和栖霞山等地，以图进占南京，南京城里李宗仁、何应钦等人组织部队反击。
龙潭之战，桂永清所部负责镇守东侧大石山、雷台山一线，这也正是孙传芳部的火力集中点。从１９２７年８月２６日至３０日，孙传芳部不停地进攻，然而桂永清的部队却像一道铜墙铁壁，坚不可摧。并且，桂永清还腾出手来，找了近百只小渔船，利用孙传芳部不善于水战而又急于渡江的心理，杀向江中，截击正准备渡江的孙传芳军队。这些不擅水战的部队本来渡江就提心吊胆，半路又杀出黑压压一片轻便灵活的渔船，顿时乱了阵脚，不少人滚落江中，死不见尸。桂永清部不仅始终坚守桥头主阵地，还生俘了孙部７３００余人。
此战之后，孙军元气大伤，只得落荒而逃。北伐军得以势如破竹地继续推进。不久后，蒋介石重新出山，对功臣桂永清予以重奖。桂永清因立有战功而被授衔上校，不久又加授少将，升任警卫师第三十一旅旅长。
桂永清刚当上第三十一旅旅长就抗拒蒋校长命令，因此第二次丢官被派往德国留学。留德期间桂永清结识了一批德国将官。回国后，桂永清受重用，成为“十三太保”之一
１９３０年，桂永清升为第三十一旅少将旅长后，一到任，就向蒋介石推荐邱清泉为副旅长。蒋介石没有采纳他的意见，另派李默庵为副旅长。
李默庵奉蒋之命去见桂永清，当时他正在打麻将，见李默庵来了，似理非理，态度极为傲慢，并用蔑视的口吻道：“我已经另外向校长推荐了副旅长。”
李默庵碰了钉子，不肯善罢甘休，回去后就向蒋介石告状，说桂永清如何抗拒校长命令，整天打牌，骄横自大等等。蒋介石闻言大怒，立即下令将桂永清撤职。
桂永清闻讯赶到南京，先拜见军政部部长何应钦，请何为之说项。何应钦考虑了一下，问桂永清愿不愿出国留学，桂永清满口答应。于是，何应钦去见蒋介石，讲道：“建军需要人才，桂永清是有用之才，何不选派他到德国去留学，将来定不负校长的期望。目下桂永清自知触犯纪律，不敢来见校长。”
蒋介石便说：“桂永清竟敢违抗我的命令，目无纪律，太不成话。既然你建议派他留德，可以嘛，你马上去叫他来见我。”这是桂永清第二次犯了错误来见蒋介石。
蒋介石一见桂永清，劈头就问：“你连我的命令也不听，是什么道理？”
桂永清立正道：“报告校长，我怎敢不听你的命令？因为我已经呈报校长委派邱清泉为副旅长，李默庵来了我怕发生重复，便叫他回南京。”
蒋介石说：“邱清泉已经另有任用，谁知你乱来一套。姑念你过去工作较好，不予深究。何部长说你愿意去德国留学，我同意你去。你要好好研究德国的战术和训练方式，以后为我国建国改制作出贡献。你不但要学军事，还要摸清德国国社党的组织活动情况。现在，给你三万元安家费，到军政部去领。你那个旅已拨归刘峙去指挥，你早日去德国好了。”
桂永清因祸得福，这成了他一生中最大的转折点。１９３１年春，他到达德国首都柏林，进入德步兵专科学院。在这期间，他努力学习德国法西斯的战略战术和军事训练方法，成绩突出。同时，他注意多方面和德国同学打交道，结识了戈林上将、巴德将军等一批德军高级将领，这些都为他日后的仕途生涯准备了有利的条件。毕业后，桂永清留在德国使馆担任武官。
１９３１年冬，在德国的桂永清接到蒋介石的密令，迅速从德国出发。一路经由中东铁路，走过漫无边际的西伯利亚，跨过乌苏里江，最后到达满洲的林海雪原。桂永清找到了马占山部的营地，此时，满洲的第一场雪已经下过了。马占山部队人疲马惫，但士气高昂。
桂永清决心为满洲保留下这个最大的抵抗力量。他与普通士兵握手，与伙夫寒暄。他的诚挚和热情，博得了马占山的信任。马占山感到“应为中央分忧”，决心在黑龙江的冻野上抵抗到底。
临别马占山部时，桂永清向南京发密电，指出该部“经济困难”，怕难以持久。然后，他由马占山部护送，秘密潜入蒙古东部地区。桂永清又迅速地和众多蒙古的王公、首领成为朋友，赢得了这些成吉思汗后代的尊重。他的满蒙活动不辱使命。
也就是这一年冬天，以牲口、步行、汽车、铁路等方式，辗转回到南京的桂永清，几乎还没有安顿下来，他的旧日同窗贺衷寒、滕杰等就邀约聚会。贺衷寒告诉桂永清，蒋介石正委托他组建一个效法德国法西斯的秘密组织“复兴社”，希望桂也参加进来。短短的一席交谈后，桂永清开始参与筹组复兴社。
复兴社成员合影（前排右起：邓文仪、杜心如、曾扩情、贺衷寒、桂永清）
１９３２年３月，蒋介石在南京召开“复兴社”成立大会，桂永清当选为中央干事。蒋特定他为训练处处长，从此桂永清成了蒋的“十三太保”之一。当初“复兴社”成立时，蒋介石出于控制军队的目的，曾指示不许吸收带兵将领参加。桂永清身为带兵官员，不但参加了“复兴社”，而且在其中任要职，可见他在蒋介石心目中的特殊地位。
桂永清上任以后，积极发展“复兴社”组织，尽最大努力去效忠蒋介石。他经常说：“德国出了一个希特勒，使德国复兴。中国有了我们蒋校长，只要大家一致拥护，中国必可复兴。”
桂永清为了使青年大学生参加“复兴社”，在南京创办了一个“南京青年骑射会”，以骑马射击、发给手枪为饵，吸收大学生入会。他兼任这个会的干事长。在骑射会开幕之日，蒋介石夫妻也到了会场。后来，这个骑射会办了三期，其中８０％的会员都参加了“复兴社”。
１９３３年，蒋介石采纳桂永清意见，建立中央军校教导总队，在陈诚的力荐下，任桂永清为总队长。检阅童子军时，桂永清失声痛哭，蒋介石称赞“永清真乃黄埔之楷模！”
１９３１年１月，在德国军事顾问的计划下，中央军校正式开始编组教导总队，最初编制为两个步兵营以及炮兵连、工兵连、骑兵连、追击炮连、特务连和通信连。官兵主要是从原教导第二师炮兵团、特务营、工兵连、骑兵连和军校警卫部队中抽调的精兵强将。
这个团级教导部队主要进行德式步兵团的编制试验以及德式新武器的应用研究，是为了全面开展德式师建设而先行一步的试验性部队。总队长为唐光霁少将。副总队长朱宗海，曾任教导第二师参谋处处长，原是中央军校的炮兵教官，他负责主持总队的参谋业务。所属两个步兵营主要用于编制试验，炮兵连装备德式７５毫米卜福斯山炮，主要摸索德式装备的具体应用，工兵连配备了德式新型工兵器械，骑兵连则鸟枪换炮，改装摩托车为其所用。
１９３３年春，桂永清奉蒋介石之令筹建中央军校西北分校，但由于阎锡山、韩复榘等人的阻挠而没有开办。蒋介石又命令桂永清组建一个“中央模范师”负责训练各嫡系部队的营连级军官。桂永清为此向蒋介石建议，认为成立模范师不如建立“中央军校教导总队”。蒋介石采纳了他的意见，并任桂永清为总队长。
桂永清回国不久就能够当上教导总队队长，还在于一个人的力荐，这个人便是陈诚。陈诚为什么一直青睐桂永清呢？原来，在蒋介石下野期间，陈诚遭到了免职处分，这是他人生中最为苦闷的时光，遭到了许多人的冷落。但是，桂永清不但没有落井下石，而且还关怀备至，他知道陈诚有胃病，还专门请来了民间中医为其治病。患难见真情，陈诚也是个性情中人，所以后来得势以后，一直提携扶持桂永清。
教导总队于１９３３年秋成立后，桂永清把部队扩编为第一团，下辖步兵三个营，团直属炮兵连和通信连，团长由周振强兼任。总队直辖军士营、特务连、骑兵连、工兵连、通信军士连、军官教育队、卫生队、军乐排和汽车队。
桂永清完全采用德军的训练方法训练学员，讲授的都是德军的战略战术，要求下级对上级绝对服从，更不允许下级顶撞上级。他还亲自到操练场施训，做示范动作。
桂永清为此还制定了一套严格的规章制度。首先要求教导总队所有官兵做到“五不”，即不抽烟、不赌博、不宿娼、不饮茶（喝白开水）、不用热水洗脸、洗澡。并宣布：凡违犯“五不”的，“学问再好，本事再大，我也不用，不允许任何人有这些自由”。又规定凡军官都要参加“复兴社”，每天要写日记，并逐级检查，他自己也天天写日记。
除此之外，桂永清还很重视军官考试，亲自主试，绝不马虎。但是准许军官恋爱、结婚。凡结婚后都由总队部给予安家费，营级３００元、连级２００元、排级１２０元。
总队扩编后调防南京孝陵卫，位于钟山南麓，国民政府强令搬迁了六个自然村，圈出一大片土地建成教导总队的大本营。蒋介石对桂永清也很信任，授予教导总队拱卫首都的军事大权。
１９３５年１月２５日，中央陆军军官学校教导总队举行授旗典礼，蒋介石亲自到场，并对全体官兵发表讲话。这标志着中央军校教导总队成为正式的战斗部队。１９３６年教导总队再次扩编，成为三团制的师级部队，并增设参谋长一职，由符昭鬻担任。下辖第一团（周振强）、第二团（胡启儒）、第三团（张坤生），总队直属军士营、炮兵营、骑兵营、工兵连、通讯连、特务连、高炮连、自动车队、卫生队、军官教育总队、军乐排、修械所。
桂永清在教导总队是一个严苛的总队长，但也有其温情脉脉的一面，有一次在检阅童子军时竟然因感慨时局而失声痛哭。
１９３５年，日本在中国东北制造“九一八”事变，短短几个月，东北三省沦为日本的殖民地，人民流离失散，居无定所。许多年幼的孩子们流亡到上海，参加了中国童子军。
１９１１年，童子军开始进入中国。初期，他们主要是在租界和教会学校、团体进行活动，大多使用英文教学，坚持“准备、日行一善、人生以服务为目的”的原则，平时做一些社会服务工作，清洁街道、扶老携幼，为一些大的社会活动服务、维持秩序，同时，他们还是社会运动、国家号召的积极行动者，然而影响甚微。１９１５年，在上海举行第四届远东运动会，童子军进行了会操表演，并参与维持会场秩序等服务工作，引起当时参加运动会的各省教育界人士的注意，童子军的影响逐渐扩大，开始向全国发展。
１９２６年，中国国民党在广州开会，决定成立中国国民党童子军委员会，负责办理相关事务。１９２８年，中国国民党童子军司令部设立于南京，张忠中国童子军仁担任司令，召集全国童子军干部进行训练，颁定各项规章。１９２９年，为了普及童子军运动，中国国民党童子军被改为中国童子军，何应钦担任司令。１９３４年１１月１日，中国童子军总会正式成立，蒋介石任会长，戴季陶、何应钦任副会长。
１９３５年，蒋介石举行中国童子军大检阅仪式，桂永清担任检阅长。当他巡视到满洲代表队时，一群孩子无精打采，军容不整，人数稀少，甚为苍凉。顿时，桂永清的脑海里浮现出满洲沦陷的惨景，整个东北都在日本的铁蹄之下，乱作一团。不知不觉中，他泪如泉涌，一发不可收拾，竟失声痛哭起来。虽有失体统，却表达了中国军人爱国爱家的情怀。
很快有人将此事报告给蒋介石，蒋也为之动容，眼眶湿润，走到满洲代表队之前，予以勉励。那些孩子再也抑制不住内心的悲痛，立时哭声一片，是对亡国的一种哀号，同时也是对不抵抗政策的一种抗议。事后，蒋介石感慨地对部下说：“永清真乃黄埔之楷模！”从此之后，桂永清的这个“黄埔之楷模”称号传遍国民党内外！
